■このロボットについて
このロボットは、かえる型テレプレゼンスロボットのミニチュア版ロボです。
開発には ZIPC-RTと 産業技術総合研究所のOpenRTMを利用しました。
また、ソフトウェア設計にあたりドキュメントのトレーサビリティ確保にTERASツールを利用しています。
今回のデモンストレーションは、ロボットの実行中にダイナミックにトレーサビリティを確認できる環境をイメージして制作しました。
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■デモ
安全機能が動作する度に、ディスプレィには、ロボットの状況・関連する要求図・状態遷移表が表示されます。
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■操作方法
このコントローラで操作します。
左側のスティックで前後方向、右側で左右方向に移動します。
■安全支援機能
３つの安全支援機能が搭載されています。
Ａ）障害物を発見すると停止する ⇒ 障害物と逆方向に走行して危険を回避する
Ｂ）路面障害を発見すると止まる ⇒ 路面障害と逆方向に走行して危険を回避する
Ｃ）急激なトルク変化を検知すると止まる ⇒ 再操作する。
Ａ）障害物を発見して停止
Ｂ）路面障害を発見して停止
Ｃ）急激なトルク変化を検知して停止
■ZIPC-RT の異常／障害解析機能
異常や不具合が発生したときに、ZIPC-RTが原因解析を支援します。
１）実行したセルのカバレッジ表示機能
実行した処理、通過した回数を解析します。
２）原因解析のためのプレイバック機能
調査したい地点から状態遷移の様子をさかのぼって解析します。
３）該当する設計要素へのジャンプ機能
TERAS ツールと連携して、調査したいセルの上流・下流の設計要素をジャンプします（応用イメージです）。
あるテスト走行のセルカバレッジ（クリックで拡大）
ログ再生の様子（クリックで再生）
キャッツ株式会社 プロダクト事業本部
TEL： 045-473-2816
E-mail： rt@zipc.com
担当： 上島・穴田
・記載された社名、各製品名は各社の登録商標または商標です。
・ロボティクス開発環境は、株式会社 NTTデータ技術開発本部ロボティクスインテグレーション推進室と共同で研究開発しています。